汉朝地图——中国古代汉朝地图
这个问题很有意思，我好奇了很久，为什么汉代的疆域讨论总是和汉武开边联系起来呢？这就涉及到先秦时期各个诸侯国的疆界问题了，就是春秋战国时期的“楚强汉弱”。
西楚霸王项羽在分封天下时，对刘邦的汉中、巴蜀之地进行了压缩，使刘邦只能控制秦末被消灭的那些六国残部所控制的国土（当时燕国仅控有今华北北部及辽东一部分）。
而其他西楚势力范围内的诸夏旧邦则被大大压缩了地盘。《左传》哀公七年记载的越国疆土（今江苏浙江南部地区）与鲁国疆土（河南山东西南部）的边界争议就发生在这一时期。而吴越之战中，越国打败吴国，扩张到了今苏浙北部以及安徽南部。
《孟子·滕文公下》中记载了这样一件事情：“楚威王问于孟子曰：“齐宣王可王不？”曰：“不可。”“何也？”曰：“太宰知之。太宰问焉，曰：‘齐宣王可知乎？’曰：‘不知。’‘然则声闻不及乎天子？’曰：‘否。’”这里所谓的太宰指的是楚国的宰相，名为春申君。他在出使齐国的时候听说了齐宣王的事迹，于是就汇报给了楚王。从这件事情可以看出，至少在春申君当相的时期，楚国与齐国已经以淮水为界了（宋人孙奭解释为泗水）。
所以汉代的汉承秦制，在制度上应该是继承自战国时期楚国的疆域。那这个版图应该比周代天子直管的区域还是要大不少的。至于为什么后来会缩成这样，我想是因为战国末期中原各国都被秦军打得没有脾气，纷纷认怂服软了，而南方的楚越两国是最后一个扛把子，所以争斗的结果自然使得南方地区的土著部落获得了更多的自主权。另外也有汉族南下的因素，如两湖地区的新石器时代文化几乎被楚文化全部取代。最后形成了我们如今看到的南方多民族国家的版图。